Manualtherapie (manu = hand) ist bereits auf Papyrusrollen des alten Ägyptens (5000 vor Christus) als ärztliche Behandlungsform dokumentiert.
Um 460 vor Christus schreibt Hippokrates von Kos, der berühmteste Arzt der Antike: „Die Wirbel sind nicht ganz, sondern nur ein wenig verschoben, und müssen gerichtet werden.“
Der griechische Anatom und bekannteste Arzt der Antike Galenos von Pergamon (129-216 n. Chr.) erfand während seiner Tätigkeit in Rom verschiedene manuelle Therapiegeräte zur Behandlung seiner Gladiatoren.
Daniel David Palmer gilt als der Begründer der Chiropraktik, wie wir sie heute kennen. Ende des 19. Jahrhunderts gründete er mit seinem Sohn das erste Lehrinstitut für Chiropraktik in Davenport, Iowa. Viele der damaligen Theorien haben sich jedoch als unhalttbar herausgestellt.
Im Januar 1939 entschied das Zürcher Stimmvolk, die Chiropraktoren zur Krankenbehandlung zuzulassen. Im Juli 1962 reichte die Patientenorganisation „Pro Chiropraktik“ eine Petition ein, die verlangte, dass die Chiropraktik zur Pflichtleistung der Kranken- und Unfallversicherer werde. Einige Jahre später wurde die chiropraktische Behandlung von allen anerkannten Leistungsträgern (KK, UV, MV, IV) in den Pflichtleistungskatalog aufgenommen.
Seit dem Herbst 2008 ist es möglich, Chiropraktik in der Deutschchweiz zu studieren. Der Studiengang ist der medizinischen Fakultät der Universität Zürich und die klinische Ausbildung der Universitätsklinik Balgrist angegliedert.